(1) Ein Kraftfahrzeug und seine Anhänger dürfen von der das Fahrzeug führenden Person auf öffentlichen Straßen nur in Betrieb gesetzt werden, wenn sie zum Verkehr zugelassen sind. Die Zulassung wird auf Antrag erteilt, wenn

1.

das Fahrzeug einem genehmigten Typ entspricht oder für das Fahrzeug eine Fahrzeug-Einzelgenehmigung erteilt ist und

2.

jeweils eine Kraftfahrzeug-Haftpflichtversicherung nach § 1 des Pflichtversicherungsgesetzes besteht.

Die Zulassung hat durch Zuteilung eines Kennzeichens, Abstempelung der Kennzeichenschilder und Ausfertigung einer Zulassungsbescheinigung, soweit nachfolgend nicht etwas anderes bestimmt ist, zu erfolgen.

(2) Die Zulassung eines Fahrzeugs mit autonomer Fahrfunktion oder eines Fahrzeugs zur Erprobung von automatisierten oder autonomen Fahrfunktionen richtet sich ergänzend nach den Vorschriften der Autonome-Fahrzeuge-Genehmigungs-und-Betriebs-Verordnung.

(3) Einer Zulassung bedürfen nicht

1.

folgende Arten von Kraftfahrzeugen:

a)

selbstfahrende Arbeitsmaschinen und Stapler,

b)

einachsige Zugmaschinen, wenn sie nur für land- oder forstwirtschaftliche Zwecke verwendet werden,

c)

Leichtkrafträder,

d)

zwei- oder dreirädrige Kleinkrafträder,

e)

motorisierte Krankenfahrstühle,

f)

leichte vierrädrige Kraftfahrzeuge einschließlich vierrädriger Leichtkraftfahrzeuge der Klasse L6e, die nach Artikel 1 Absatz 3 Buchstabe a der Richtlinie 2002/24/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 18. März 2002 über die Typgenehmigung für zweirädrige oder dreirädrige Kraftfahrzeuge und zur Aufhebung der Richtlinie 92/61/EWG des Rates (ABl. L 124 vom 9.5.2002, S. 1) typgenehmigt wurden,

g)

Elektrokleinstfahrzeuge im Sinne des § 1 Absatz 1 der Elektrokleinstfahrzeuge-Verordnung,